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一、智能网联实训小车
ZNJT-TSV02型智能网联实训小车采用阿克曼转向的线控底盘，搭载360 度扫描式激光雷达、前视智能摄像头、毫米波雷达、集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元、超声波雷达，实现多场景导航、循迹、遵守交通标识等自动驾驶功能，可完成自动驾驶功能演示、传感器安装调试实训、高级辅助驾驶功能实训。采用先进的AI深度学习人工智能，可进行图像识别、SLAM定位、环境感知、障碍物探测、交通标识识别、多传感器融合、自动驾驶决策与控制等教学和研究，并支持二次开发。通过无人驾驶车体验，操作熟悉无人驾驶软件系统和硬件系统结构。
二、实训小车配置
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序号 |
名称 |
规格 |
数量 |
备注 |
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1 |
线控小车 |
采用全线控底盘，可控制油门、转向、刹车。 |
1 |
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2 |
计算单元 |
工业计算机 |
1 |
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3 |
前视摄像头 |
像素1280*800 焦距1.6 视场D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 工作温度-40°C-80°C 探测目标类型：道路、车辆、行人、交通标志/线、导航线、红绿灯等。 |
1 |
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4 |
16线激光雷达 |
激光波长905nm，测距能力150m，精度 ±2cm，帧率最高20Hz，工作温度-30°C ~ +60°C。 |
1 |
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5 |
组合定位单元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 内置6轴IMU。 |
1 |
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6 |
毫米波雷达 |
工作频率范围：76GHz - 77GHz； 探测距离范围：0.2m - 170m； 距离测量精度：±0.1m； 距离分辨率： 0.68m； 相对速度范围：-400km/h - +400km/h； 速度测量精度：±0.1m/s； 角度测量精度：±0.1°； 最大目标跟踪数量：100； 探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标； 物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体； |
1 |
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7 |
超声波雷达 |
8探头 |
1 |
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8 |
支架及线束 |
安装激光雷达，摄像头等 |
1 |
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9 |
自动驾驶软件 |
集成深度学习物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集软件、车辆行驶决策规划算法等；主要实现功能为能避障停车，识别交通灯，人员接驳。 |
1 |
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三、车辆参数
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名称 |
参数 |
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尺寸 |
2000*1100*1500mm |
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最大行程 |
80km |
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轴距 |
1300mm |
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驱动形式 |
前转后驱，阿克曼（可做汽车教学，非机器人差速） |
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轮距 |
840mm |
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额定行进载重 |
500kg |
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最高速度 |
25KM/H |
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电池参数 |
500kWh 48V |
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最小转弯半径 |
1.5m |
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爬坡角度 |
30° |
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防护等级 |
IP56 |
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悬挂方式 |
双横臂独立悬架 |
四、实训项目
1、通过实训台学习各种传感器的原理、安装、接线、设置、标定；
2、演示主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能；
3、应用可视化软件进行车辆、行人、红绿灯、道路标志等内容识别演示；
4、基于车辆进行车道保持LKA、自动紧急制动AEB等ADAS功能的原理了解和演示。
