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一、平台介绍
1、ZNJT-TSV01型智能网联乘用车开发实训平台是基于量产乘用车进行专业的线控改装，加装可实现Robot Taxi的自动驾驶系统，以实物教学方式，向学生展示行业内专业的智能网联汽车线控技术及自动驾驶技术。
2、线控底盘采用已量产的线控VCU控制，实现很高的线控性能，在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平；
3、对功能安全有充分考虑。通过加速踏板、制动踏板和方向盘均可以实现人工接管，退出自动驾驶模式，具备系统掉电情况下自动切换到常规驾驶模式的功能。并加入系统紧急断电装置，并在断电后自动切换到常规驾驶模式。CAN通信机制上，也有多重安全保证手段，如冗余的控制校验方式保证指令正确，对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全，高速转向的软件限制策略等。
4、自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法采用激光定位为主，RTK定位为辅的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制算法，能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。
二、线控能力
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序号 |
项目 |
用户可用指令 |
ACU 反馈信息 |
性能要求 |
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1 |
线控模式 |
高性能自动驾驶控制器 |
线控状态 |
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2 |
制动 |
制动线控使能/禁止 制动踏板深度（单位：%） 制动踏板安全接管功 能使能/禁止 制动灯控制 |
制动踏板实际作用深度(%) ACU 收到的制动踏板深度指令 ACU 当前执行的制动踏板深度 制动线控状态 制动灯状态 |
精度：0.1% 控制误差：1% 响应时间：200ms 工作范围：车速0-150km/h 最大减速度：1g |
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3 |
油门 |
油门线控使能/禁止 油门踏板深度(单位：%) 油门踏板安全接管功 能使能/禁止 |
油门踏板实际作用深度(%) ACU 收到的制动踏板深度指令 ACU 当前执行的制动踏板深度 油门线控状态 |
精度：0.1% 控制误差：1% 响应时间：200ms 工作范围：车速 0-150Km/h |
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4 |
转向 |
转向线控使能/禁止 转向角度指令(度) 转向角度最大限值 转角角速度最大限值 |
实际转向角度(度) ACU 收到的转向角度指令 转向力矩 转向线控状态 转向角速度 |
精度：0.1° 控制误差：1° 响应时间：300ms 工作范围：车速 0-150Km/h 方向盘角度范围 -470°- 470° 最大角速度 500° /s |
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5 |
档位 |
档位线控使能/禁止 档位指令 |
实际档位 ACU 收到的档位指令 |
P,R,N,D 档全覆盖 |
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6 |
灯光控制 |
灯光控制命令 |
ACU 收到的转向灯指令 转向灯实际状态 双闪实际状态 近光灯状态 远光灯状态 |
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三、自动驾驶配置
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序号 |
名称 |
规格 |
数量 |
备注 |
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1 |
计算单元 |
高性能自动驾驶控制器 |
1 |
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2 |
前视摄像头 |
像素1280*800 视场D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 工作温度-40°C-80°C 探测目标类型：道路、车辆、行人、交通标志/线、导航线、红绿灯等。 |
1 |
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3 |
16线激光雷达 |
激光波长905nm，测距能力150m，精度 ±2cm，帧率最高20Hz，工作温度-30°C ~ +60°C。 |
1 |
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4 |
组合定位单元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 内置6轴IMU。 |
1 |
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5 |
毫米波雷达 |
工作频率范围：76GHz - 77GHz； 探测距离范围：0.2m - 170m； 距离测量精度：±0.1m； 距离分辨率： 0.68m； 相对速度范围：-400km/h - +400km/h； 速度测量精度：±0.1m/s； 角度测量精度：±0.1°； 最大目标跟踪数量：100； 探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标； 物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体； |
1 |
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6 |
超声波雷达 |
8探头 |
1 |
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7 |
支架及线束 |
安装激光雷达，摄像头等 |
1 |
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8 |
自动驾驶软件 |
集成深度学习物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集软件、车辆行驶决策规划算法等；主要实现功能为能避障停车，识别交通灯，人员接驳。 |
1 |
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