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ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训平台
一、概述
ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训系统由 ZN-ZN630型工业机器人、雕刻台、工装夹具、安全装置（包括围栏、光栅、自动门）、控制系统等组成；结合 InteRobot 离线编程软件输出机器人雕刻代码，ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训系统实现工件的上下料自动化，完成工件的雕刻。
| 序号 | 名称及规格 | 单位 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ZN-ZN630型工业机器人 | 套 | 1 | |
| 2 | 雕刻台 | 张 | 1 | 非标定制 |
| 3 | 工装夹具 | 个 | 1 | 非标定制 |
| 4 | 安全装置 | 套 | 1 | / |
| 5 | 控制系统 | 套 | 1 |
1、ZN-ZN630型工业机器人
| 工业机器人 | ZN-ZN630 | |
|---|---|---|
| 自由度 | 6 | |
| 额定负载 | 30Kg | |
| *大工作半径 | 1701mm | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | |
| 运动范围 | J1 | ±160° |
| J2 | -175°/+75° | |
| J3 | +40°/ +265° | |
| J4 | ±180° | |
| J5 | ±125° | |
| J6 | ±360° | |
| 额定速度 | J1 | 88°/s，1.53 rad/s |
| J2 | 66°/s，1.15 rad/s | |
| J3 | 120°/s，2.09 rad/s | |
| J4 | 178°/s，3.11 rad/s | |
| J5 | 178°/s，3.11 rad/s | |
| J6 | 225°/s，3.93 rad/s | |
| *高速度 | J1 | 96°/s，1.68 rad/s |
| J2 | 88°/s，1.53rad/s | |
| J3 | 192°/s，3.35 rad/s | |
| J4 | 297°/s，5.18 rad/s | |
| J5 | 297°/s，5.18 rad/s | |
| J6 | 375°/s,6.54rad/s | |
| 容许惯性矩 | J6 | 0.8kg㎡ |
| J5 | 3.3kg㎡ | |
| J4 | 8.7kg㎡ | |
| 容许扭矩 | J6 | 30.7Nm |
| J5 | 73.4Nm | |
| J4 | 140.4Nm | |
| 适用环境 | 温度 | 0～45° |
| 湿度 | 20%～80% | |
| 其他 | 避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子） | |
| 示教器线缆长度 | 8米 | |
| 本体-柜体连接线长度 | 6米 | |
| I/O参数 | 数字量：32输入，31输出（控制柜故障指示灯输出占用1） | |
| 电源容量 | 5.6kVA | |
| 额定功率 | 4.5kW | |
| 额定电压 | 3相AC380V | |
| 额定电流 | 8.1A | |
| 本体防护等级 | IP54 | |
| 安装方式 | 地面、倒挂安装 | |
| 本体重量 | 302kg | |
| 控制柜防护等级 | IP53 | |
| 控制柜尺寸 | 750mm（宽）×486mm（厚）×1030mm（高）-立式 | |
| 控制柜重量 | 186kg | |
（1）软件介绍
InteRobot 离线编程软件支持包含华数、ABB、KUKA 等多种机器人型号代码输出，用户可自定义新建机器人、工具夹具及变位机，也可选用库内模型直接进行离线编程与仿真、优化路径、干涉检查、输出后置代码。输出控制代码到机器人上进行复杂的轨迹运动。广泛运用于机器人打磨、焊接、去毛刺、涂胶、喷涂、焊接等领域。
三、实训项目
（2）软件特点：
快速：快速编程，精准实现
高效：提高生产力，减少人力成本
专业：专业的机器人应用工艺包集成，高速、高效的离线编程方法；
精准：软件＋硬件＝理论＋实际软件与硬件结合计算，精准标定工件实际位置，实现精准离线；
拓展性：软件模块化、扩展性高，丰富的二次开发，满足客户私人订制。
1、工业机器人基本操作
2、工业机器人示教操作
3、建立工件坐标系操作
4、TCP 标定操作
5、工业机器人上下料操作
6、工业机器人雕刻综合应用
7、InteRobot 离线编程软件实
8、训综合应用
