ZN-980C型 加工中心上下料机器人工作站

一、概述
        ZN-980C型 加工中心上下料机器人工作站以工业机器人与数控加工中心为核心，将机械、气动、运动控制、有机地进行整合，结构模块化，使数控机床上下料环节取代人工完成工件的自动装卸功能，主要适应对象为大批量、重复性强或是工件重量较大以及工作环境具有高温、粉尘等恶劣条件情况下使用。具有定位精确、生产质量稳定、减少机床及刀具损耗、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。ZN-980C型 加工中心上下料机器人工作站可以进行六轴机器人示教、定位、工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等等训练。

二、技术性能
1. 输入电源：三相五线～380V±10% 50Hz
2. 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 装置容量：＜20kVA
4. 实训平台尺寸：4000mm×3500mm×1500mm
5. 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备结构与组成
1、工业机器人本体上海STEP品牌SA1800型
1)  具有6个自由度，串联关节型工业机器人
2)  安装方式包括地面安装、挂装、倒装
3)  *大的工作半径为1818mm
4)  有效负载8kg
5)  "重复定位精度±0.05mm"
6)  机器人防护等级IP40
7)  机器人本体重量160kg
8)  第1轴工作范围为+165°/-165°，*大旋转速度150°/s
9)  第2轴工作范围为+155°/-90°，*大旋转速度150°/s
10)第3轴工作范围为+80°/-190°，*大旋转速度160°/s
11) 第4轴工作范围为+185°/-185°，*大旋转速度360°/s
12) 第5轴工作范围为+120°/-120°，*大旋转速度320°/s
13) 第6轴工作范围为+360°/-360°，*大旋转速度360°/s
2、工业机器人控制器上海STEP品牌SRM1000型
1)  整体尺寸224mm×124mm×57mm
2)  重量 1.2kg
3)  防护等级IP20
4)  采用SRL工业机器人语言编程
5)  包含StepArcWelding弧焊工艺包
6)  包含数字量输入输出模块、模拟量输出模块
7)  额定电源电压为24DCV±10%，频率为50HZ
8)  工作环境温度0℃-60℃
9)  "支持EtherCAT、CANopen、DeviceNet、Profibus DP工业总线 "
10) Atom 双核处理器
11) CFast存储
12) 提供EtherNet、RS232/485接口
3、工业机器人示教器上海STEP品牌SRPT1000型
1)  8英寸电阻触摸屏
2)  整体尺寸480mm×245mm×65mm
3)  重量 2.4kg   
4)  支持多按键、触摸屏操作
5)  可通过USB接口直接存储与读取应用程序
6)  包含8米线缆
7)  支持USB HOST、USB OTG、Ethernet接口
8)  安全操作：支持急停、三位使能
9)  抗干扰能力：符合《GBZ 19397-2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南》
10) 7英寸电阻触摸屏
11) 整体尺寸252mm×240mm×114mm重量1.25kg
12) 可通过触摸屏操作
13) 可通过USB接口直接存储与读取应用程序
14) 可国际通用，所有功能均已固化在软件之中
4、工业机器人底座
材料采用碳钢焊接拼装整体尺寸为1000mm×1000mm×185mm表面喷漆
5、电气控制柜
控制柜整体尺寸为650mm×590mm×900mm
额定输入电压400VAC ± 10% / 50～60Hz
*大电流16A
*大容量30KVA
重量约150kg
防护等级IP53
电气控制设备保证使用寿命和设备安全
系统周边设备控制组件
6、VMC600L立式加工中心
X、Y、Z三轴伺服直联控制半闭环立式加工中心，三轴均为钢球滚动直线导轨，导轨负载大、跨距宽、精度高， XY Z向为35MM重载，结构及外形尺寸紧凑合理，主轴为伺服电机通过同步带驱动。能够实现对各种盘类、板类、壳体、凸轮、模具等复杂零件一次装夹，可完成钻、铣、镗、扩、铰、刚性攻丝等多种工序加工，适合于多品种、中小批量产品的生产，能满足对复杂、高精度零件的加工。可配第四旋转轴，以满足特殊零件的加工要求。
1）主要技术参数
① 行程

行程X轴 ：	600mm
Y轴:	380mm
Z轴:	480mm
主轴端面至工作台面距离:	110-590mm
主轴中心至主柱导轨面距离:	470mm

② 工作台

工作台面尺寸	900×400mm
*大承重	400kg
T型槽宽度	18
T型槽数量	3

③主轴

锥度规格	BT40
主轴转速（可选配）	8000
主轴电机	5.5kw

④刀具
*大刀具直径（邻空）：φ80/φ150mm
*大刀具长度：300mm
*大刀具重量：6kg
⑤快速位移

X、Y轴快速移动速率	20000mm
Z轴快速移动速率	15000mm
切削进给速率	1-10000mm/min

⑥精度

定位精度	±0.01mm
重复定位精度	±0.005/300mm

2）CNC控制系统
系统具有完善可靠的联锁、安全保护和故障诊断报警等功能，配有RS232标准与网线通讯接口，可与计算机进行程序控制与存储，能实现DNC加工（依系统不同有差异）。
3）华大电机X/Y/Z轴交流伺服电机（扭矩N.m 7.5）
4）冷却系统
水箱容积：    140L
冷却泵功率：  180W
冷却泵流量：  92L/min
额定扬程：    10m
5）气源
使用气压：    0.6MPa
6）机床外形尺寸及重量
机床外形尺寸（纵深×左右×高）:  2150×2000×2250mm
机床约重: 3000Kg
7）标准配置
主轴单元8000rpm
数控系统：GSK-980MDi； 
主轴伺服电机：*高转速7000rpm，功率5.5/7.5Kw，扭矩35Nm；
三轴进给电机： X/Y  130ST-M075D，扭矩7.5N.m（1.88kw）Z 130ST-M075DZ，扭矩7.5N.m（1.88kw）轴带失电制动器；
台湾直线滚动导轨；
刚性攻丝；
移动手脉；
集中自动油润滑；
Z轴配重系统；
外置冷却系统及水箱；
气冷
简易油水分离装置；
全防护钣金护罩及导轨护罩；
调整垫铁套；
管状工作灯、警示灯；
7、机械设备
1）机器人抓手，机器人手爪均采用气动
2）上料输送线
3）成品装配盘
8、安全设备，三色指示灯1个   安全围栏1套
四、学习和操作内容
1、硬件的安装与调试
a、工业机器人底座的安装与调试技术
b、工业机器人安装与调试技术 
c、工业机器人夹具（装配）安装与调试技术
d、工业机器人夹具（平面轨迹）安装与调试技术
e、工机器人夹具（垂直轨迹）安装与调试技术
2、电气安装与调试 
a、工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术 
b、工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调试技术 
c、工业机器人夹具（装配）电气连接与调试技术
3、编程调试和应用 
a、工业机器人编程调试软件的安装 
b、工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试 
c、通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试 
d、通过I/0板对机器人运作的控制 
e、机器人控制数据库的建立和应用 
f、工业机器人装配运行的编写 
g、可编程控制器程序的编写和设计
4、设备的维护和保养  
a、能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查  
b、根据系统的异常，机械故障进行简单的维修和保养
c、工业机器人的日、周、月检查与维护