ZN-RFZ04型工业机器人维护维修实训工作站

一、机械拆装平台
1、机械平台主要用于机器人本体4-6轴的拆装实训。
2、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆装实训区域，一部分为拆装好定位及精度调试区域。
3、由铝型材搭建，尺寸约：长1.2米，宽1米，高0.8米
4、配置TCP示教及轨迹两套实训模块，用于拆装后的定位及、精度调试。
5、设有内层抽屉收纳。拆装后将机器人零部件，减速机，伺服电机等放入相对应的槽中，有利于记忆机器人的结构组成，从而达到拆装工作站的建设目的。
6、机器人本体参数指标
（1）型号：GSK RB08；
（2）有效负载：8KG；重复定位精：±0.05mm；   
（3）工作半径：1389mm；本体重量：180KG；                                                                
（4）运动范围：J1轴：±170°、J2轴：-85°~+120°、J3轴：-155°~+75°、J4轴：±180°、J5轴：±135°、J6轴：±360°；
（5）额定速度：J1轴： 130°/s、J2轴：130°/s、J3轴：130°/s、J4轴：270°/s、J5轴：170°/s、J6轴：455°/s；
（6）减速器：RV减速器和谐波减速器；
（7）伺服电机：GSK SJTR系列高性能交流伺服电机；
1）1轴（S轴）：型号：150SJTR-MZ040C(A4Y1X)；驱动器型号：GS2030T-CA1；额定功率：0.84KW；极对数：5；驱动单元电压：AC220三相或单相；额定电流：4.5A；最大转矩：4 N.M；额定转速：2000转/分；最高转速：3000转/分；转动惯量：1.3×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电制动器：DC 24V,12N.M,19.4W；
2）2轴（L轴）：型号150SJTR-MZ080C(A4Y1X)；驱动器型号：GS2050T-CA1；额定功率：1.68KW；极对数：5；驱动单元电压：AC220三相或单相；额定电流：8.5A；最大转矩：8 N.M；额定转速：2000转/分；最高转速：2700转/分；转动惯量：2.9×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电制动器：DC 24V,12N.M,19.4W；
3）3轴（U轴）：型号150SJTR-MZ040C(A4Y2X)；驱动器型号：GS2030T-CA1；额定功率：0.84KW；极对数：5；驱动单元电压：AC220三相或单相；额定电流：4.5A；最大转矩：4N.M；额定转速：2000转/分；最高转速：3000转/分；转动惯量：1.3×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电制动器：DC 24V,12N.M,19.4W；
4）4轴（R轴）及5轴（B）：型号 60SJTR-MZ005E(A4Y1X)；驱动器型号：GS2030T-CA1；额定功率：0.16KW；极对数：3；驱动单元电压：AC220三相或单相；额定电流：1.45A；最大转矩：1.5 N.M；额定转速：3000转/分；最高转速：5000转/分；转动惯量：0.7×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电制动器：DC 24V,0.5N.M,7.2W；
6轴（T）：型号 60SJTR-MZ003E(A4Y1X)；驱动器：GS2030T-CA1；额定功率：0.1KW；极对数：3；驱动单元电压：AC220三相或单相；额定电流：1.1A；最大转矩：0.955 N.M；额定转速：3000转/分；最高转速：5000转/分；转动惯量：0.05×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电制动器：DC 24V,0.5N.M,7.2W。
二、电气拆装实训柜
1、电控拆装柜主要用于 1-6 轴的驱动安装，以及控制系统的安装，并在柜子内部接线，形成一个开放式电柜。 
2、规格尺寸：长 1.2 米，宽 0.8 米，高 1.6 米。 
3、材质：钢质烤漆。 
4、工业机器人控制系统
（1）采用国内最先进的GSK-RC控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间；
（2）该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；
（3）嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件结构，可控制4-8轴，运算速度达到500MIPS，具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
（4）机器人现场总线（GSK-Link）：具有高速实时特性，突破带宽与实时性的矛盾，兼顾通讯速率和实时控制的特点，解决不同模块间数据实时交互问题；
（5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应辨识控制技术提高机器人的动态性能。
（6）控制系统功能特点：1、示教方法：示教再现；2、驱动方式：交流伺服电机；3、控制轴数量：6轴(可扩展至8轴)；4、位置控制方式：PTP/CP；5、速度控制：TCP 恒速控制；6、坐标系统：关节坐标/直角坐标/用户坐标/工具坐标；
（7）记忆功能：（1）介质为：Flash Memory(闪存）；（2）容量为：32M；（3）内容：点，直线，圆弧，条件命令等；
（8）动作功能：线性插补、圆弧插补；
（9）编辑功能：删除、剪贴、复制、修改、输入、添加；
（10）外部控制输入：数字I/O板，标准输入/输出各32点，可扩展、支持工路模拟量输出（0~10V )
（11）异常检出功能：紧急停止异常，控制时序异常，伺服异常，码盘异常，示教盒异常，用户操作异常，点焊异常，弧焊异常，传感器异常；
三、示教器
1、大画面高清晰彩屏，采用6.4英寸彩色液晶显示器，高敏感度触摸屏；
2、操作界面直观，通过图标显示，使用户对操作有直观的理解；
3、使用功能键实现简单操作，用户可从库中调出所要功能，并将其设定到各个功能键上；
四、电气拆装工具清单
1、电气拆装工具 
（1）多功能双层电工工具盒    330x160x165mm  1只  
（2）尖嘴钳     1只   
（3）剥线钳     1只   
（4）斜口钳     1只   
（5）万用表     1 只  
（6）9件套公制球头内六角扳手  M1.5-M10  1套  
（7）电工胶布  18*10  只  1 
（8）电烙铁  50W 带 洛 铁 架  1只  
（9）一字螺丝刀  6" 6*100) 1只  
（10）一字螺丝刀  3*100  1只  
（11）十字螺丝刀  6*100 1只 
（12）十字螺丝刀  3*100 1只  
2、机械配套工具清单
（1）机械拆装工具 防震捶  180z  1只
（2）十字螺丝刀（小）  常规  1套 
（3）一字螺丝刀（小）  常规 1套 
（4）内六角扳手   1.5-10mm 1套 
（5）活动扳手  常规 1个 
（6）压线钳  普通 1把
（7）剪刀  常规 1 把 
（8）尖嘴钳  常规 1把
（9）加长扳手  2.5-4mm 1套 
（10）拆卸与装配操作指导书  1本
3、工具车
配置三层料架的工具小车，小车摆放工具，方便移动。工具车长宽高约800mm*200*800mm
五、配套教学资源：
此资料包含RB08型工业机器人拆卸和装配指导书及机器人拆装视频
1、功能特点：提供与实体机器人相对应的真人拆装视频，包含各个关节的拆装与装配。
2、第六关节的拆卸：法兰盘上的外圈、柔轮和钢轮整体部分、锥形传动齿轮、柔轮、钢轮、法兰盘、中间传动齿轮；
3、第六关节的装配：中间传动齿轮部分、谐波减速器的柔轮部分、法兰盘、谐波减速器钢轮部分、波发生器部分、谐波减速器柔轮和钢轮部分装配在波发生器上、固定法兰盘的外圈；
4、第五关节的拆卸：机器人小臂外盖、波发生器部分、谐波减速器的柔轮部分、谐波减速器的钢轮部分；
5、第五关节的装配：谐波减速器钢轮、谐波减速器柔轮、谐波减速器的波发生器、谐波减速器外部固定外圈、皮带轮；
6、第四关节的拆卸：机器人的小臂、传动轴承、波发生器、谐波减速器的柔轮部分、动力和编码器电缆线、传动轴承；
7、第四关节的装配：传动轴承、固定传动轴承的外圈、机器人的小臂、谐波减速器的柔轮部分、谐波减速器钢轮部分、谐波发生器、电机外罩。