一、概述
ZNWD-TR05型 五自由度机器人实训平台由型材实训桌、五自由度机器人、机器人控制器、步进电机及驱动器和电气控制部分组成。通过PLC、机器人控制器对五自由度机器人进行控制,实现机器人在行程范围内任一位置物体的抓取、移动、存放功能。适合自动检测技术、信号连接及转换技术、电机驱动技术、机械手技术、机器人技术、运动控制技术、传感器检测技术、位置检测技术、电气及PLC控制技术、可编程控制器及其应用等。
二、产品特点
1. 机构采用关节式结构,按工业标准要求设计,速度快、柔性好
2. 模块化结构,简单、紧凑,完全满足实验的要求
3. 配备了高性能控制器,专用电机驱动模块,使其变得更加快速/高精度化,I/O处理、程序处理速度更快
4. 提高了与可编程控制器、通用电机驱动模块的协调性,提高生产性能,可适合于各种用途
5. 采用大刚度手臂(铝合金材质)、动态增益控制,实现高精度动作
6. 提供通用语言编程系统,二次开发方便、快捷,适于教学实验
三、技术参数
1. 输入电源:单相三线AC220V±10% 50Hz
2. 工作环境:温度-10℃~+40℃ 相对湿度≤85%(25℃) 海拔<4000m
3. 装置容量:<0.5kVA
4. 外形尺寸:1000mm×640mm×1400mm
5. 技术规格:
(1)自由度:5自由度;
(2)安装方式:台面,基座安装;步进伺服混合驱动,最大可搬运的重量 1kg;
(3)动作范围J1度、水平移动,最高速度: J1 mm/S 300,最大合成速度 mm/sec 1500,重复定位精度 mm ±0.5,周围环境温度 度 0~40,臂可达到范围半径 mm ≥400 ,本体重量 kg ≤30。
四、装置组成
实训系统由型材实训桌、五自由度机器人及电气控制三部分组成。五自由度机器人运动机械部分包括底座水平移动、底座旋转、大臂上下摆动、小臂上下摆动、手爪旋转,用于实现定位功能,手爪夹紧与松开,采用电动手爪,伺服电机驱动,齿轮传动,开闭角度自由控制,可对直径60mm以内的任意物体进行抓取,具有力矩保持、速度可调等特点。桌面设有六个工位台,在教学过程中可根据考核要求,调节工作台位置点。
电气控制部分包含漏电保护器、PLC、机器人控制器、步进电机及驱动器、空心杯电机、直流减速电机、蜗轮蜗杆、伺服电机、光电编码器、电感传感器、霍尔传感器、开关电源、操作盒(黄、绿、红及急停控制按钮)等组成),通过传感器信号采集,PLC编程对五自由度机器人进行位置控制、时序逻辑控制,实现对机器人在工作台面范围内物体抓取、移、放的功能。