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一、产品概述
智能网联汽车技术综合实训车能够直观展示智能网联整车的结构、工作原理，具有室内外自主行驶、自动紧急制动、自动避障、红绿灯识别、360度环境感知、车道线识别、RTK定位、激光SLAM定位等自动驾驶功能。支持激光雷达、毫米波雷达、组合导航、摄像头、超声波雷达的安装、调试、标定、检测与应用，支持智能网联汽车故障检修实训，支持线控底盘CAN通讯数据的读取与调测，支持高精建图和地图标注，支持自动驾驶算法验证。可用于智能网联汽车的教学、实训、认证及赛事等活动。
二、产品功能
1.智能网联汽车技术综合实训车由线控底盘、多自由度装调台架、智能设备和网联设备等组成。
2.智能网联汽车技术综合实训车可封装自动驾驶算法，具有室外自主行驶、自动紧急制动、自动避障等自动驾驶功能，能够直观展示智能网联整车的结构、工作原理。
3.智能网联汽车技术综合实训车具有室内外自主行驶、自动紧急制动、自动避障、红绿灯识别、360度环境感知、车道线识别、RTK定位、激光SLAM定位等自动驾驶功能。
4.支持激光雷达、毫米波雷达、组合导航、视觉传感器、超声波雷达等传感器的安装、调试、标定、检测与应用。
5.智能网联汽车技术综合实训车支持智能网联汽车故障检修实训，支持线控底盘CAN通讯数据的读取与调测，支持高精建图和地图标注，支持自动驾驶算法验证。
三、实训项目
1.智能网联汽车整车设备检测；
2.智能网联汽车整车设备线束连接与布置；
3.智能网联汽车各传感器标定；
4.智能网联汽车多传感器联合标定；
5.智能网联汽车整车故障检测与排除；
6.智能网联汽车障碍物检测；
7.智能网联汽车路径规划
8.智能网联汽车传感器数据采集
9.智能网联汽车CAN总线数据解析
10.智能网联汽车线控底盘调试
11.高精度地图的创建
12.自动驾驶道路测试
四、技术参数
1.底盘参数
能源类型：纯电动
纯电续航里程（km）：≥30
长*宽*高（mm）：1960*1080*1050mm
最高车速（km/h）：15（可根据需求设定）
轴距（mm）：1200
轮距（mm）：955
悬挂类型：整体桥式悬挂
轮胎规格：120/70R12
离地间隙（mm）：≥170
最大负载(Kg)：200
最大爬坡度：：20%
转向形式：前轮转向
制动方式：线控液压制动
2.电机系统参数
最大输出功率：3kW
最大转矩电流（A）：40
额定电压（V）：72
控速精度：1rpm/bit
响应速度（ms）：<100
通讯协议：can 2.0b标准帧
额定转速（rpm）：3000
转速反馈精度：1rpm/bit
3.转向系统参数
最大输出功率（W）：400
额定电压（V DC）：12
额定转速（rpm）：1050
额定扭矩（N.m）：3.2
转向精度（°）：±1
响应时间（ms）：100
转动方向：双向
转向机转向范围：-720°~720°
通讯速度（k/s）：500
4.制动系统参数
电机额定功率（W）：120
电机额定转速（rpm）：2900
电机额定扭矩（N.m）：0.4
电机额定电流（A）：20
额定工作电压（V DC）：12
传感器额定工作电压（V DC）：5
ECU工作电压(V)：9-15V
ECU工作功率（W）：≥100
主缸直径（mm）：22.22
最大排油量（ml）：10.97
油压精度（Mpa）：±0.1
最大位移（mm）：20
位移精度（mm）：±1
响应时间（ms）：180
最大建压时间（ms）：370
最大推力（N）：4200
短时驻车时间（H）：≥96
5.电池Pack参数
动力电池容量(Ah)：31.5
动力电池过放保护方式：：BMS+继电器方案
控制电路电池类型：电池PACK内部DCDC
控制电路电池额定电压（V）：12
动力电池过充保护方式：BMS
均衡方式：BMS主动均衡
充电方式：AC220慢充
充电时间（h）：6
冷却方式：自然冷却
通讯协议：can 2.0b扩展帧
通讯速度（k/s）：250
电池类型：磷酸铁锂
6.无线遥控器
遥控器名称：底盘无线遥控器
遥控器频段：433MHz
遥控器供电方式：4×1.5V式五号干电池供电
接收机供电：12-24V DC宽压供电
接收机通讯接口：CAN接口
遥控器操作按键：摇杆×2；两段拨动开关×6；三段拨动开关×5；按钮×2；急停按钮×1；
遥控器显示器：LCD显示屏
通讯距离：≤200M（视周围环境而定）
7.计算平台
CPU：第13代酷睿i7-13620H 10核心16线程
内存：16G
GPU：NVIDIA RTX 4060独立显卡8GB GDDR6显存
工作电源：19.5V，11.79A，230W，AC-DC电源适配器
接口配置：3×USB端口、1×RJ45、Wireless-AX 201
输入电压：AC220V
设备规格：165*259.5*45.6mm（长*宽*高）
8.激光雷达（1个）
扫描通道：16路
测距原理：飞行时间法
激光波段：905nm
激光等级：ClassⅠ（人眼安全）
探测距离：100m@10％；150m@70%
测距准度：±3cm
测距精度：±1cm
测点速率：320,000pts/s(单回波模式）640,000pts/s(双回波模式）
扫描频率：600/1200 rmp(10/20Hz)
视场角：水平360°垂直-16°~+14°
水平角度分辨率：水平5Hz:0.09º/10Hz:0.18º/20Hz:0.36°
垂直角度分辨率：均匀2°
扫描速度：5Hz、10Hz、20Hz
时间来源：GPS/gPTP
供电范围：12V~32VDC
功率：10W（典型值*）
发射角：快轴5.7 mrad，慢轴8.7 mrad
工作温度：-20℃~+60℃
存储温度：-40℃～+85℃
通信接口：以太网、PPS
冲击：500m/sec²，持续11ms
振动：5Hz-2000Hz，3G rms
防护等级：IP67
尺寸：Ф102 mm*77.9 mm
重量：1040 g
9.视觉传感器（4个）
图像传感器：300万像素低照度CMDS，彩色1．QLux@F2.0，黑白0.01Lux@F2.0
视频处理：H.265+/H.265/H.264视频编码，支持码流0.1M~6Mpbs可调
图像输出：主码流：2560x1440@fps20，2304X1296@fps25，1920X1080@fps30，1280X720fps30子码流：D1，VGA，640X360
网络接口：1个RJ45以太网接口，10/100M自适应
网络协议：支持TCP/TP，Pv4，DHCP，RTSP
镜头：无畸变2.8MM
电源：DC12V电源输入接口
功耗：1.4W
工作环境：-20~65℃
尺寸：42*42*20mm
10.毫米波雷达（1个）
发射频率：76GHz-77GHz。
探测距离：±9°0.2m~250m，±45°0.2m~70m/100m，±60°0.2m~20m
探测距离分辨率：远距1.79m
近距0.39m（静止状态0.2m）
工作电压：6-32V
距离检测精度：≤近距±0.1m，远距±0.4m。
速度检测精度：≤±0.1km/h。
方位角检测精度：≤近距±0.3°@0°/±1°@±45°/±5°@±60°远距±0.1°
11.组合导航（1套）
IMU性能指标：陀螺类型MEMS
陀螺量程±500º/s
陀螺零偏不稳定性2.5°/h
加速度计量程±8g
加速度计零偏不稳定性0.02mg
水平定位精度：RTK：1cm+1ppm
高程定位精度：RTK：2cm+1ppm
DGPS：0.4m
姿态精度0.1°（基线长度≥2m）
测速精度：0.03m/s
信号跟踪：BDS：B1/B2/B3
GPS：L1/L2/L5
GLONASS：L1/L2
Galileo：E1/E5a/E5b
QZSS：L1/L2/L5
通讯接口：外部接口3×RS232、1×pps、1×RJ45、1×CAN、1×MicroUSB接口
无线通信：WIFI：802.11b/g/n、4G：GSM/GPRS/EDGE 900/1800MHz、UMTS/HSPA+：850/900/2100MHz、LTE：800/1800/2600MHz
工作温度：-40℃～75℃
防护等级：IP67
物理尺寸：162x120x53mm
组合导航系统性能：
GPS水平中断时间0S，位置精度0.02米，速度精度0.02m/秒
GPS水平中断时间10S，位置精度0.20米，速度精度0.05m/秒
GPS水平中断时间60S，位置精度2.5米，速度精度0.22m/秒
GPS垂直中断时间0S，位置精度0.03米，速度精度0.01m/秒
GPS垂直中断时间10S，位置精度0.10米，速度精度0.02m/秒
GPS垂直中断时间60S，位置精度1.2米，速度精度0.06m/秒
12.超声波雷达（4个）
工作电压：12-24V DC；
探测范围：0.3-3.0米或0.3-5.0米；
探测角度：X=Y=60度/X=120度Y=60度；
精确度：0.1米；
工作温度：-30℃至80℃。
13.显示屏
输入端口：HDMI
屏幕尺寸：19寸
屏幕比例：16：10
显示色彩：16.7M
分辨率：1440*900
电源：DC12V 2.0A
最高刷新率：75Hz
工作温度：-20°C~60°C
工作湿度：20%~80%RH
14.车辆充电器
尺寸：280*74*146mm(（长*宽*高）±5%
输入：220V AC 50/60Hz最大电流7.5A
输出：DC80.3V-15A
15.故障控制盒
尺寸：317*212*117mm(（长*宽*高）±5%。
电源：DC12V
五、基本配置
1.线控底盘
2.整车配件
3.键盘
4.鼠标
5.显示器
6.GNSS天线
7.毫米波雷达
8.单目摄像头
9.组合导航接收机
10.上电开关
11.CAN分析仪
12.激光雷达
13.计算平台
14.交换机
15.继电器模块
16.插线板
17.超声波雷达
