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ZN-DM612型 打磨工业机器人
一、概述
ZN-DM612型 打磨工业机器人是中型通用机器人，适应打磨过程反复冲击载荷大、作业环境粉尘大（干打）、湿度高（水打）的恶劣工况，该机型针对打磨工艺进行特定优化，带来完美的3C打磨解决方案。
二、产品特点
（一）强悍的本体性能
1、高防护：针对打磨时粉尘和液体飞溅问题，机器人小臂及手腕防护等级达到IP65，防止侵入物对机器人本体的损伤。
2、加强的载荷设计：为了应对打磨过程中打磨力对机器人的反复冲击，增强设计机器人受到冲击较大的关键部位，保证使用寿命。
3、高刚度：增强设计的小臂提供了足够的刚度以应对打磨冲击，保证在打磨过程中轨迹的准确性及打磨精度保持性，提供持续长久的高质量打磨。
4、高精度：绝对定位精度达到±0.4mm，重复定位精度±0.06mm，减小离线编程与实际打磨轨迹间的误差，缩短生产调试周期，降低调试难度。
5、充分的空间利用：针对3C打磨工件的尺寸及工艺要求，优化机器人臂展，使机器人在满足绝大多数工件打磨的要求下减少占地面积，提升空间使用率，提高布置密度。
（二）打磨专用离线编程软件：机器人自行研发的打磨离线编程软件，具有“快速编程、精准实现”的特点，集成专业应用工艺，易于快速上手，结合配套精度补偿系统精准实现运行轨迹。降低轨迹编程难度，缩短生产调试周期。
（三）友好易用的从操作系统：自主研发控制系统拥有业内较强的易使用性，通过高速传输EtherCAT总线进行数据通讯，完成多轴联动圆弧插补运动。操作友好，易于理解。
三、技术参数
四、工业机器人参数图
（一）强悍的本体性能
1、高防护：针对打磨时粉尘和液体飞溅问题，机器人小臂及手腕防护等级达到IP65，防止侵入物对机器人本体的损伤。
2、加强的载荷设计：为了应对打磨过程中打磨力对机器人的反复冲击，增强设计机器人受到冲击较大的关键部位，保证使用寿命。
3、高刚度：增强设计的小臂提供了足够的刚度以应对打磨冲击，保证在打磨过程中轨迹的准确性及打磨精度保持性，提供持续长久的高质量打磨。
4、高精度：绝对定位精度达到±0.4mm，重复定位精度±0.06mm，减小离线编程与实际打磨轨迹间的误差，缩短生产调试周期，降低调试难度。
5、充分的空间利用：针对3C打磨工件的尺寸及工艺要求，优化机器人臂展，使机器人在满足绝大多数工件打磨的要求下减少占地面积，提升空间使用率，提高布置密度。
（二）打磨专用离线编程软件：机器人自行研发的打磨离线编程软件，具有“快速编程、精准实现”的特点，集成专业应用工艺，易于快速上手，结合配套精度补偿系统精准实现运行轨迹。降低轨迹编程难度，缩短生产调试周期。
（三）友好易用的从操作系统：自主研发控制系统拥有业内较强的易使用性，通过高速传输EtherCAT总线进行数据通讯，完成多轴联动圆弧插补运动。操作友好，易于理解。
三、技术参数
| 工业机器人 | ZN-DM612 | |
| 自由度 | 6 | |
| 额定负载 | 12Kg | |
| *大工作半径 | 1405mm | |
| 重复定位精度 | ±0.06mm | |
| 运动范围 | J1 | ±168° |
| J2 | -170°/+75° | |
| J3 | +40°/ +265° | |
| J4 | ±180° | |
| J5 | ±125° | |
| J6 | ±360° | |
| 额定速度 | J1 | 148°/s,2.58rad/s |
| J2 | 148°/s,2.58rad/s | |
| J3 | 148°/s,2.58rad/s | |
| J4 | 360°/s,6.28rad/s | |
| J5 | 225°/s,3.93rad/s | |
| J6 | 360°/s,6.28rad/s | |
| *高速度 | J1 | 197.33°/s,3.44rad/s |
| J2 | 197.33°/s,3.44rad/s | |
| J3 | 197.33°/s,3.44rad/s | |
| J4 | 600°/s,10.47rad/s | |
| J5 | 375°/s,6.54rad/s | |
| J6 | 600°/s,10.47rad/s | |
| 容许惯性矩 | J6 | 0.17kg㎡ |
| J5 | 1.2kg㎡ | |
| J4 | 1.2kg㎡ | |
| 容许扭矩 | J6 | 15 N·m |
| J5 | 35 N·m | |
| J4 | 35 N·m | |
| 适用环境 | 温度 | 0～40° |
| 湿度 | 20%～80% | |
| 其他 | 避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子） | |
| 示教器线缆长度 | 8米 | |
| 本体-柜体连接线长度 | 6米 | |
| I/O参数 | 数字量：32输入，31输出（控制柜故障指示灯输出占用1） | |
| 电源容量 | 3.8kVA | |
| 额定功率 | 3kW | |
| 额定电压 | 3相AC380V | |
| 额定电流 | 5.4A | |
| 本体防护等级 | IP54/IP65（手腕） | |
| 安装方式 | 地面安装、侧挂安装 | |
| 本体重量 | 217kg | |
| 控制柜防护等级 | IP53 | |
| 控制柜尺寸 | 650mm（宽）×580mm（厚）×940mm（高）-立式 | |
| 控制柜重量 | 100KG | |
